Garvan Gamarra, Carlos AurelioQuispe Quenta, Alvaro José2026-05-142026-05-142026https://repositorio.unjbg.edu.pe/handle/20.500.12510/5925La presente tesis tiene como objetivo principal optimizar un sistema robótico para automatizar el proceso de cambio de pernos de revestimiento del molino de bolas, con el propósito de reducir los tiempos de mantenimiento y aumentar la seguridad operativa en las labores de molienda. El trabajo se desarrolló en tres etapas principales. En la primera, se realizó el diseño mecánico de las herramientas, el adaptador de herramienta, el brazo robótico y el molino de bolas empleando el software SOLIDWORKS, considerando las condiciones reales de operación y las características geométricas del robot KUKA KR16 a escala. En la segunda etapa, se efectuó el análisis estructural de los componentes críticos mediante simulaciones en ANSYS, aplicando el criterio de Von Mises para el análisis estático y la Ley de Miner para la vida útil en fatiga. Finalmente, en la tercera etapa, se realizó la optimización cinemática mediante la construcción de la tabla de Denavit–Hartenberg y la simulación de trayectorias en ROBODK. Los resultados muestran que el tiempo total por perno disminuyó de 3.3 min en el método manual a 2 min mediante la operación robótica, logrando una reducción aproximada del 40 % en la muestra simulada de tres pernos. En términos estructurales, el adaptador de herramienta obtuvo un factor de seguridad mínimo de 7.9 frente a carga estática y presentó un daño por fatiga de 10 %, lo que proyecta una vida útil superior a 1×10⁶ ciclos sin riesgo significativo de falla. Estos resultados confirman que la propuesta automatizada puede operar de manera eficiente y segura dentro del entorno simulado del molino de bolas, evidenciando su potencial para futuras aplicaciones en mantenimiento industrial minero.application/pdfspainfo:eu-repo/semantics/openAccessMolino de bolasBrazo robóticoSimulacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01