Tesis de Física Aplicada

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Implementación de un brazo robótico móvil de tres eslabones, aplicando la tecnología del sistema electrónico de hardware libre
(Universidad Nacional Jorge Basadre Grohmann, 2023) Leyva Espezúa, Gustavo; Paredes Choque, Edith Carmen
Para elaborar el presente informe de tesis, se emplearon los fundamentos de la mecánica para el desarrollo del funcionamiento de la estructura antropomórfica (tipo de configuración), además de los fundamentos de los circuitos electrónicos y de programación. Esto permitió mecanizar los desplazamientos del esqueleto del robot obteniendo de esa forma una funcionalidad fiable. La implementación del prototipo robot experimental es controlada a través del algoritmo de la cinemática directa e inversa desarrollado en el sistema electrónico (Arduino Mega 2560), con la configuración de la geometría cartesiana del brazo robot antropomórfico como modelo matemático para el control de la posición y orientación. El prototipo tiene un funcionamiento en el alcance del brazo hasta de 18 cm dentro del límite máximo de su área trabajo y con un consumo de 2 A de corriente por cada servomecanismo. El consumo lo realiza de acuerdo a la actividad programada. Al prototipo se le construyo una base móvil para facilitar su desplazamiento global en el entorno de trabajo. Además, se ensambló una estructura de control de potencia, un microcontrolador y el circuito comunicador inalámbrica NRF24L01 para la evaluación del funcionamiento.