Optimización mecánica y cinemática de un brazo robótico para reducir el tiempo de cambio de pernos de revestimiento en el molino de bolas de la Minera Quellaveco, 2024

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dc.contributor.advisorGarvan Gamarra, Carlos Aurelio
dc.contributor.authorQuispe Quenta, Alvaro José
dc.date.accessioned2026-05-14T13:33:01Z
dc.date.available2026-05-14T13:33:01Z
dc.date.issued2026
dc.description.abstractLa presente tesis tiene como objetivo principal optimizar un sistema robótico para automatizar el proceso de cambio de pernos de revestimiento del molino de bolas, con el propósito de reducir los tiempos de mantenimiento y aumentar la seguridad operativa en las labores de molienda. El trabajo se desarrolló en tres etapas principales. En la primera, se realizó el diseño mecánico de las herramientas, el adaptador de herramienta, el brazo robótico y el molino de bolas empleando el software SOLIDWORKS, considerando las condiciones reales de operación y las características geométricas del robot KUKA KR16 a escala. En la segunda etapa, se efectuó el análisis estructural de los componentes críticos mediante simulaciones en ANSYS, aplicando el criterio de Von Mises para el análisis estático y la Ley de Miner para la vida útil en fatiga. Finalmente, en la tercera etapa, se realizó la optimización cinemática mediante la construcción de la tabla de Denavit–Hartenberg y la simulación de trayectorias en ROBODK. Los resultados muestran que el tiempo total por perno disminuyó de 3.3 min en el método manual a 2 min mediante la operación robótica, logrando una reducción aproximada del 40 % en la muestra simulada de tres pernos. En términos estructurales, el adaptador de herramienta obtuvo un factor de seguridad mínimo de 7.9 frente a carga estática y presentó un daño por fatiga de 10 %, lo que proyecta una vida útil superior a 1×10⁶ ciclos sin riesgo significativo de falla. Estos resultados confirman que la propuesta automatizada puede operar de manera eficiente y segura dentro del entorno simulado del molino de bolas, evidenciando su potencial para futuras aplicaciones en mantenimiento industrial minero.
dc.description.uriTesis
dc.formatapplication/pdf
dc.identifier.urihttps://repositorio.unjbg.edu.pe/handle/20.500.12510/5925
dc.language.isospa
dc.publisherUniversidad Nacional Jorge Basadre Grohmann
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.sourceUniversidad Nacional Jorge Basadre Grohmann
dc.sourceRepositorio Institucional - UNJBG
dc.subjectMolino de bolas
dc.subjectBrazo robótico
dc.subjectSimulación
dc.subject.ocdehttps://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.03.01
dc.titleOptimización mecánica y cinemática de un brazo robótico para reducir el tiempo de cambio de pernos de revestimiento en el molino de bolas de la Minera Quellaveco, 2024
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
renati.advisor.dni06195019
renati.advisor.orcidhttps://orcid.org/0009-0007-0888-8779
renati.author.dni75826193
renati.discipline713046
renati.jurorGarván Gamarra, Carlos Aurelio
renati.jurorGarcía Mamani, Wilson
renati.jurorCohaila Barrios, Alberto Enrique
renati.levelhttps://purl.org/pe-repo/renati/level#tituloProfesional
renati.typehttps://purl.org/pe-repo/renati/type#tesis
thesis.degree.disciplineIngeniería Mecánica
thesis.degree.grantorUniversidad Nacional Jorge Basadre Grohmann. Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica
thesis.degree.levelTítulo profesional
thesis.degree.nameIngeniero Mecánico

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